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GTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping — una biblioteca de C++ para optimización basada en grafos de factores, ampliamente utilizada en SLAM, odometría visual-inercial y fusión de sensores. GTSAM proporciona implementaciones eficientes de solucionadores incrementales (iSAM2), optimización no lineal (Levenberg-Marquardt) e inferencia probabilística en grafos de factores. Es el motor de muchos sistemas SLAM de última generación.