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Fuerza de Reacción del Suelo
La fuerza ejercida por el suelo sobre el pie del robot durante la fase de apoyo, igual y opuesta a la fuerza de contacto. La GRF tiene componentes normal (vertical, soportando peso) y tangencial (horizontal, proporcionando tracción). La relación entre la GRF tangencial y normal debe mantenerse dentro del cono de fricción para evitar deslizamiento. Las GRF se miden mediante plataformas de fuerza en investigación de locomoción y se estiman a partir de los torques articulares en robots.