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Métrica de Calidad de Agarre
Una puntuación numérica que evalúa qué tan bueno es un agarre, basada en análisis geométrico y de fuerzas. Las métricas comunes incluyen la métrica épsilon (la perturbación de llave de torsión más grande que el agarre puede resistir), el volumen del espacio de llave de torsión de agarre, la manipulabilidad en la configuración de agarre y puntuaciones de calidad aprendidas de redes neuronales de evaluación de agarre. Los agarres de mayor calidad son más robustos ante perturbaciones.