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Planificador Global
Un algoritmo de planificación de trayectorias que calcula una ruta completa desde la posición actual del robot hasta el objetivo en un mapa conocido. Los planificadores globales (A*, Dijkstra, RRT, PRM) producen una trayectoria de referencia que el planificador local sigue mientras evita obstáculos dinámicos. En ROS, el planificador global se ejecuta en el mapa de costos estático a menor frecuencia que el planificador local.