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Control del Plano Frontal
Control del movimiento de un robot en el plano lateral (izquierda-derecha), ortogonal al plano sagital (adelante-atrás). Para robots bípedos, el equilibrio del plano frontal (equilibrio izquierda-derecha) es típicamente el problema de control más difícil. La estrategia de tobillo, estrategia de cadera y estrategia de paso se emplean jerárquicamente conforme aumenta la magnitud de la perturbación.