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Cono de Fricción
El conjunto de fuerzas de contacto que pueden aplicarse en un punto de contacto sin causar deslizamiento, con forma de cono alrededor de la normal de contacto. El semiángulo del cono es arctan(μ), donde μ es el coeficiente de fricción. Los algoritmos de planificación de agarre verifican que las fuerzas de contacto requeridas se encuentren dentro de los conos de fricción para todos los contactos de agarre.