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Cierre de Forma
Una propiedad geométrica de agarre donde el movimiento del objeto está completamente restringido únicamente por la geometría de contacto, sin requerir fuerzas de fricción. Un agarre con cierre de forma mantiene el objeto en una configuración fija incluso con contactos sin fricción. Requiere contactos desde múltiples direcciones. El cierre de fuerza es un requisito más débil (los contactos con fricción pueden resistir llaves).