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Cierre de Fuerza
Una configuración de agarre que puede resistir esfuerzos externos arbitrarios (fuerzas y torques) mediante ajuste apropiado de fuerzas de contacto de dedos. Un agarre con cierre de fuerza puede sostener un objeto de forma estable independientemente de la dirección de la perturbación. Es el criterio matemático para un agarre multi-dedo 'bueno'. Verificar el cierre de fuerza implica analizar el espacio de esfuerzo de contacto.