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Época
Un paso completo a través de todo el conjunto de datos de entrenamiento. El entrenamiento típicamente se ejecuta durante muchas épocas (10–1000), con el modelo viendo cada punto de datos múltiples veces. En aprendizaje robótico, el número de épocas depende del tamaño del conjunto de datos — los conjuntos de datos grandes de preentrenamiento pueden necesitar solo pocas épocas, mientras que los conjuntos de datos pequeños de demostraciones requieren muchas épocas con aumento intensivo.