Manipulación Diestra
La manipulación diestra se refiere a tareas de manipulación fina y multidedo que explotan las capacidades cinemáticas y sensoriales completas de una mano robótica — reagarre en mano, rodamiento de objetos sobre las yemas de los dedos, reparto de cartas, sutura quirúrgica y tareas similares. La destreza requiere efectores finales de alto DOF (5+ dedos, cada uno con 3+ articulaciones), sensado táctil denso y políticas capaces de razonar sobre geometría de contacto compleja. El aprendizaje por refuerzo entrenado en simulación (p. ej., Dactyl de OpenAI) y políticas recientes basadas en difusión han avanzado la frontera, pero la manipulación diestra con confiabilidad a nivel humano sigue siendo un problema abierto de investigación. Véase esto en la práctica: la tienda de herramientas →