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Pérdida de Entropía Cruzada
Una función de pérdida que mide la diferencia entre distribuciones de probabilidad predichas y etiquetas verdaderas. Para clasificación, es la log-verosimilitud negativa de la clase correcta. En aprendizaje robótico, la entropía cruzada se utiliza para predicción de acciones discretas, generación de tokens en modelos VLA, y entrenamiento de políticas condicionadas por lenguaje donde el espacio de acciones está discretizado.