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Detección de Contornos
Encontrar los límites de objetos en una imagen binaria o de bordes trazando conjuntos conectados de píxeles de borde. El algoritmo findContours de OpenCV extrae jerarquías de contornos. Los contornos proporcionan descriptores de forma (área, perímetro, momentos, envolvente convexa) para reconocimiento de objetos y agarre. Los métodos basados en contornos son alternativas rápidas e interpretables al aprendizaje profundo para entornos estructurados.