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Manipulación con Contacto Rico
Tareas de manipulación que implican contacto sostenido y complejo entre el robot y los objetos o el entorno. Los ejemplos incluyen inserción, pivoteo, empuje, atornillado y limpieza. Las tareas con contacto rico requieren control consciente de fuerzas y no son adecuadas para enfoques puramente controlados por posición. Las políticas de difusión y el control de impedancia han mostrado resultados sólidos en puntos de referencia con contacto rico.