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Manipulación con Contacto Rico
Las tareas de manipulación con contacto rico son aquellas donde el contacto propositivo y sostenido entre el robot y el entorno es esencial para el éxito de la tarea — como inserción de clavija en agujero, atornillado de pernos, plegado de tela o amasado de masa. Estas tareas son desafiantes porque pequeños errores posicionales producen picos de fuerza grandes, y los controladores de posición rígidos pueden dañar piezas o desestabilizar el robot. Los enfoques exitosos combinan control flexible (control de impedancia o admitancia), sensado de fuerza-torque, y políticas aprendidas que anticipan y explotan el contacto. Véase esto en la práctica: la tienda de herramientas →