Volver a Glossary
Modo de Contacto
La caracterización discreta de un evento de contacto: sin contacto, rodadura, deslizamiento o adherencia. Los modos de contacto definen las restricciones activas en cada punto de contacto y determinan las manipulaciones viables. Las transiciones de modo de contacto (por ejemplo, de rodadura a deslizamiento) requieren control coordinado de fuerzas de contacto. La teoría de sistemas híbridos modela la manipulación con contacto rico como una secuencia de modos de contacto.