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Aprendizaje de Restricciones
Aprender restricciones de tareas (restricciones geométricas, restricciones de contacto, restricciones de seguridad) a partir de demostraciones, en lugar de especificarlas manualmente. Un robot aprende que 'la taza debe permanecer vertical' a partir de demostraciones donde las tazas siempre se mantienen verticales. Las restricciones aprendidas pueden entonces aplicarse durante la ejecución autónoma mediante optimización restringida.