SO-101 Sicherheit

Sicherheitsrichtlinien

Lesen Sie diese Richtlinien, bevor Sie Ihr SO-101 zum ersten Mal einschalten. Der Arm ist leicht, aber Servos können so viel Kraft ausüben, dass sie bei falscher Bedienung Verletzungen oder Schäden verursachen können.

Servoschutz

Die Feetech STS3215-Servos sind die empfindlichsten Komponenten im SO-101. Bei unsachgemäßer Handhabung können sich Zahnräder lösen oder Wicklungen durchbrennen.

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Fahren Sie nicht im eingeschalteten Zustand rückwärts Das manuelle Erzwingen einer Bewegung eines Gelenks während der Stromzufuhr kann zum Ausfall des Servogetriebes führen. Schalten Sie das Gerät immer aus, bevor Sie den Arm manuell neu positionieren.
  • Übersteuern Sie ein Gelenk niemals manuell, während der Arm angetrieben wird – senden Sie immer zuerst einen Software-Stoppbefehl
  • Vermeiden Sie es, wiederholt gemeinsame Reisegrenzen zu erreichen. Konfigurieren Sie Softwaregrenzen so, dass sie vor den physischen Grenzen anhalten
  • Wenn ein Servo ein klickendes oder mahlendes Geräusch von sich gibt, stellen Sie den Betrieb sofort ein und prüfen Sie, ob das Getriebe beschädigt ist
  • Lassen Sie die Servos zwischen langen Aufnahmesitzungen abkühlen – andauernde Hochlastpositionen erzeugen Wärme
  • Überschreiten Sie nicht die Nennnutzlast (~500 g) bei vollständiger Armverlängerung

Energiesicherheit

Der SO-101 wird mit 12 V Gleichstrom betrieben. Falsche Spannung oder umgekehrte Polarität können Servos dauerhaft beschädigen.

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Vor dem Anschließen die Polarität prüfen Stellen Sie vor der ersten Verwendung sicher, dass die Polarität des Stromanschlusses mit der Polarität des Servobusses übereinstimmt. Eine umgekehrte Polarität kann ohne sichtbare Warnung alle Servos gleichzeitig zerstören.
  • Verwenden Sie eine geregelte 12-V-Gleichstromversorgung mit einer Nennleistung von 3 A oder mehr
  • Verwenden Sie niemals ein Laptop-Ladegerät oder ein ungeregeltes Netzteil als Ersatz
  • Überprüfen Sie alle Servokabelverbindungen, bevor Sie nach dem Zusammenbau die Stromversorgung anlegen
  • Halten Sie den Arbeitsbereich trocken – arbeiten Sie niemals in der Nähe von Flüssigkeiten
  • Verwenden Sie eine Steckdosenleiste mit zugänglichem Schalter zur manuellen Abschaltung der 12-V-Versorgung

Bauqualität und Wartung

Der SO-101 verwendet 3D-gedruckte Strukturteile. Die Druckqualität und die Dichtheit der Baugruppe wirken sich direkt auf den sicheren Betrieb aus.

  • Überprüfen Sie nach der ersten Montage noch einmal alle Schrauben – Vibrationen können beim ersten Betrieb zur Lockerung der Hardware führen
  • Überprüfen Sie alle Servobefestigungsschrauben monatlich oder nach jeder Kollision
  • Überprüfen Sie die gedruckten Teile auf Schichtablösungen oder Risse, insbesondere an den Verbindungsstellen
  • Ersetzen Sie alle gedruckten Teile, die sichtbare Spannungsbrüche aufweisen, bevor Sie den Betrieb fortsetzen
  • Verwenden Sie für Strukturteile eine Fülldichte von mindestens 20 %; 40 %+ empfohlen für Servohalterungen

Arbeitsbereich-Setup

Der SO-101 ist ein leichter Arm, aber eine ungesicherte Basis kann bei schnellen Bewegungen kippen oder verrutschen, was eine Gefahr darstellt.

  • Schrauben oder klemmen Sie den Sockel vor dem ersten Einschalten fest an einen stabilen Tisch
  • Halten Sie Hände und Gegenstände während des Motorbetriebs außerhalb der Reichweite des Arms
  • Definieren Sie einen freien Arbeitsbereich um den Arm herum – vermeiden Sie Unordnung, auf die der Arm stoßen könnte
  • Halten Sie bei der Verwendung im Klassenzimmer oder im Labor immer eine zweite Person anwesend oder sichtbar beim ersten Test
  • Verlegen Sie USB- und Stromkabel außerhalb der gemeinsamen Bewegungswege, um ein Hängenbleiben zu verhindern

Kalibrierungsanforderungen

Durch die Kalibrierung werden die Servo-Nullpositionen festgelegt. Der Betrieb ohne Kalibrierung oder mit veralteten Kalibrierungsdaten kann dazu führen, dass sich der Arm unerwartet bewegt.

Führen Sie nach dem Zusammenbau immer eine Neukalibrierung durch. Wenn Sie eine Verbindung zerlegen, wiederholen Sie den Vorgang calibrate.py --robot.type=so101 bevor Sie den Arm bedienen. Aus einer früheren Konfiguration gespeicherte Kalibrierungsdaten führen zu falschen Verbindungsnullpunkten.
  • Führen Sie beim ersten Einschalten nach der Montage eine Kalibrierung durch
  • Führen Sie nach einer Demontage der Gelenke, einem Servoaustausch oder einer Kollision eine Neukalibrierung durch
  • Stellen Sie vor der Aufzeichnung sicher, dass alle Gelenke ihre Kalibrierungspositionen ohne Hindernisse erreichen

Notfallverfahren

Der SO-101 verfügt über keinen Hardware-Not-Aus. Verwenden Sie die unten aufgeführten Software- und Hardwaremethoden.

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Nothalt Trennen Sie das USB-Kabel, um die Kommunikation zum Arm sofort zu unterbrechen. Der Arm behält seine aktuelle Position, bis auch die Stromversorgung unterbrochen wird. Trennen Sie die 12-V-Versorgung, um den Strom vollständig abzuschalten.
  • Softwarestopp: Drücken Sie Strg+C im Terminal, auf dem Lerobot-Skripte ausgeführt werden – der Arm deaktiviert das Servodrehmoment und wird schlaff
  • Hardware-Stopp: Ziehen Sie das USB-Kabel ab – der Arm behält seine Position, empfängt jedoch keine Befehle mehr
  • Vollständig stromlos: Trennen Sie die 12-V-Stromversorgung – alle Servos werden deaktiviert; Stützen Sie den Arm vorher ab, um zu verhindern, dass er durch die Schwerkraft herunterfällt
  • Halten Sie den Arbeitsbereich frei, damit Sie das USB-Kabel oder den Netzschalter schnell erreichen können

Zurück zum Setup

Befolgen Sie die Installationsanleitung für die vollständige Montage und Software-Komplettlösung.

Setup-Anleitung Community & FAQ SO-101-Hub