SO-101
Technische Spezifikationen
Vollständige Hardware- und Softwarespezifikationen für den Open-Source-Roboterarm SO-101.
Mechanisch
Mechanisch
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Freiheitsgrade | 6 DOF 5 Armgelenke + 1 Greifer |
| Ich, der Aktuator | Feetech STS3215 Serieller Bus-Servo, 15 kg·cm Blockierdrehmoment |
| Erreichen | ~500 mm |
| Nutzlast | ~500 g Variiert je nach Armhaltung und Servotemperatur |
| Gewicht (nur Arm) | ~800 g Hängt vom Druckmaterial ab; PLA-typisch |
| Baumaterial | 3D-gedrucktes PLA + handelsübliche Hardware |
| Gelenktyp | Revolute (alle Gelenke) |
| URDF verfügbar | Ja – von der Community verwaltet, im LeRobot-Repo enthalten |
Elektrisch
Elektrisch
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Eingangsspannung | 12V Gleichstrom 3A Mindeststromversorgung empfohlen |
| Diener | Serieller STS-Bus von Feetech (verkettet) |
| PC-Schnittstelle | USB-zu-Seriell-Adapter CH340- oder CP2102-Chip |
| Stecker | Servoanschlüsse im JST-Stil (gemäß STS3215-Standard) |
| Polaritätsschutz | Keine eingebaut – überprüfen Sie die Polarität vor dem ersten Anschluss |
Software
Kommunikation & Software
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Kommunikation | USB seriell /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| Standard-Baudrate | 115200 Baud |
| LeRobot-Gerätetyp | so101
Verwenden Sie --robot.type=so101 in allen LeRobot-CLI-Befehlen
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (pip install lerobot) |
| Python-Version | 3.10+ |
| Betriebssystemunterstützung | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Datenformat | LeRobot-Datensatzformat (Parquet + Video, HuggingFace Hub-kompatibel) |
| Simulation | URDF verfügbar für MuJoCo- und PyBullet-Integration |
Aufbau und Kosten
Aufbau und Kosten
| Parameter | Wert |
|---|---|
| DIY-Baukosten | ~100–200 USD Variiert je nach Servoquelle, Druckfilament und Region |
| Stücklistenquelle | HuggingFace LeRobot GitHub-Repository |
| Druckbare Teile | STL-Dateien sind im SO-101 GitHub-Repo verfügbar |
| Open-Source-Lizenz | Apache 2.0 (über LeRobot) |
| Vorgängerin | SO-100 (SO-101 ist die aktualisierte Version mit verbesserten Servohalterungen) |
Wo bekommt man Teile: Die vollständige Stückliste wird im verwaltet HuggingFace LeRobot-Repository. Suchen Sie nach „SO-101“, um die aktuellen Stücklisten- und STL-Dateien zu finden. Servos können direkt von Feetech oder über gängige Elektroniklieferanten bezogen werden.
BOM
Stückliste
Standardkomponenten für ein komplettes Follower- und Leader-Teleoperationsset. Alle Strukturteile werden aus STL-Dateien in 3D gedruckt SO-ARM100 GitHub-Repo.
| Komponenten | Menge (2-Arm-Set) | Stückkosten (USA) | Diese |
|---|---|---|---|
| STS3215 7,4 V 1/345 Zahnrad (C001) – Mitnehmergelenke und Führungsschulter | 7 | ~13,89 $ pro Stück | Alibaba |
| STS3215 7,4 V 1/191 Zahnrad (C044) – Führungsbasis und Winkelstück | 2 | ~13,89 $ pro Stück | Alibaba |
| STS3215 7,4 V 1/147 Zahnrad (C046) – Führungshandgelenk und Greifer | 3 | ~13,89 $ pro Stück | Alibaba |
| Waveshare-Motorsteuerplatine | 2 | ~10,60 $ pro Stück | Amazon / Akizuki |
| USB-C-Kabel (2er-Pack) | 1 | ~$7.00 | Amazonas |
| 5V DC-Netzteil | 2 | ~10,00 $ pro Stück | Amazonas |
| Tischklemmen (4er-Pack) | 1 | ~$9.00 | Amazonas |
| Schraubendrehersatz (Phillips Nr. 0 und Nr. 1) | 1 | ~$6.00 | Amazonas |
| 3D-gedruckte Strukturteile (PLA+-Filament) | — | Nur Filamentkosten | Selbst ausdrucken (STL im Repo) |
Geschätzte Gesamtkosten: ~230 USD für ein komplettes Follower- und Leader-Set (US-Preise). Ein einzelner Follower-Arm allein kostet etwa 122 USD. Die EU-Preise sind vergleichbar (~226 € für das komplette Set). Vormontierte Bausätze sind bei erhältlich PartaBot, Seeed Studio, Und WowRobo.
Betätigung
Übersetzungsverhältnisse des Führungsarms
Der Mitnehmerarm verwendet ein einheitliches Übersetzungsverhältnis von 1/345 an allen 6 Gelenken (STS3215 C001). Der Vorfacharm verfügt über drei verschiedene Übersetzungsverhältnisse, um das Rückwärtsfahren mit der Fähigkeit, sein eigenes Gewicht zu tragen, in Einklang zu bringen:
| Gemeinsam | Motor | Übersetzungsverhältnis | Teilecode |
|---|---|---|---|
| Basis-/Schulterpfanne | STS3215 7,4 V | 1 / 191 | C044 |
| Schulterstraffung | STS3215 7,4 V | 1 / 345 | C001 |
| Ellenbogenflex | STS3215 7,4 V | 1 / 191 | C044 |
| Handgelenkflex | STS3215 7,4 V | 1 / 147 | C046 |
| Handgelenksrolle | STS3215 7,4 V | 1 / 147 | C046 |
| Greifer | STS3215 7,4 V | 1 / 147 | C046 |
Niedrigeres Übersetzungsverhältnis = mehr Rückwärtsfahrbarkeit. Gelenke, die der Bediener am häufigsten bewegt (Handgelenk, Greifer), verwenden Sie 1/147 für einen geringeren Widerstand. Die Schulter nutzt 1/345 für ein größeres Drehmoment, um das Eigengewicht des Arms zu halten. Der Mitnehmerarm nutzt überall 1/345 für ein maximales Stillstandsdrehmoment.
Vergleichen Sie mit anderer Hardware
Sehen Sie, wie sich der SO-101 im Vergleich zu anderen Armen auf der Plattform schlägt, einschließlich des OpenArm 1 und des DK1 Bimanual Kit.
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