Gemeinschaft und Support

Die vollständige Stückliste, STL-Dateien zum Drucken und Montageanweisungen werden im verwaltet HuggingFace LeRobot-Repository auf GitHub. Suchen Sie im Repo nach „SO-101“. Feetech STS3215-Servos können direkt bei Feetech oder bei gängigen Elektronikanbietern wie Amazon oder AliExpress erworben werden.

Ja, nativ. Der SO-101 wird direkt von HuggingFace LeRobot unterstützt, ohne dass ein zusätzliches Plugin erforderlich ist. Installieren Sie LeRobot und verwenden Sie es --robot.type=so101 in allen CLI-Befehlen:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

Nach der Installation ist keine manuelle Registrierung oder zusätzliche Konfiguration erforderlich.

Ja. Verwenden Sie einen SO-101 als Führungsarm und einen zweiten SO-101 (oder einen DK1-Führungsarm) als Eingabegerät. Beide verbinden sich über USB seriell und werden von LeRobot nativ unterstützt. Informationen zu einem bimanuellen Follower-Setup mit dem DK1-Mäkler finden Sie im DK1-Seite für vollständige Konfigurationsdetails.

Unter Linux finden Sie die seriellen USB-Anschlüsse unter /dev/ttyACM* erfordern, dass sich der Benutzer im befindet dialout Gruppe. Führen Sie Folgendes aus und melden Sie sich dann ab und wieder an:

sudo usermod -aG dialout $USER

Alternativ gewähren Sie temporären Zugriff mit sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Wenn der Port immer noch nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob der USB-zu-Seriell-Treiber CH340 oder CP2102 installiert ist. Unter macOS müssen Sie den CH340-Treiber möglicherweise separat installieren.

Gehen Sie diese Checkliste der Reihe nach durch:

1. Stellen Sie sicher, dass die 12-V-Stromversorgung angeschlossen ist und die Polarität korrekt ist
2. Stellen Sie sicher, dass das USB-Kabel fest mit dem PC und dem Servobus-Adapter verbunden ist
3. Überprüfen Sie, ob Sie in Ihrem Befehl den richtigen Port verwenden (run find_motors_bus_port.py)
4. Stellen Sie sicher, dass jedes Servo eine eindeutige ID hat (1–6 von der Basis bis zur Spitze) – doppelte IDs führen zu Kommunikationsfehlern
5. Kalibrierung erneut durchführen: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. Überprüfen Sie die Servokabelanschlüsse auf lose oder vertauschte Anschlüsse

Jede USB-Webcam funktioniert mit dem integrierten OpenCV-Kameratreiber von LeRobot. Verwenden --robot.cameras.top.type=opencv Und --robot.cameras.top.index=0 Ich bin record.py Befehl.

Für eine tiefenwirksame Datenerfassung EICHE-D (Luxemburg) Und Intel RealSense D435 sind von der Community empfohlene Optionen. Diese bieten RGB+-Tiefe bei 30 fps und werden von LeRobot-Kameratreibern unterstützt.