السيطرة على الذراع بيديك

ما هو العمل عن بعد - ولماذا هو مهم؟

التشغيل عن بعد هو عملية التحكم في حركات الروبوت عن بعد في الوقت الفعلي. وفي سياق تعلم الروبوت، فإنه يخدم غرضًا محددًا وحاسمًا: فهو يتيح للبشر نقل ذكائهم الجسدي إلى شكل يمكن للروبوت أن يتعلم منه. عندما تقوم بتشغيل ذراع عن بعد لالتقاط شيء ما، يسجل الذراع بالضبط كيفية تحريكه - كل زاوية مشتركة، وسرعة، وحالة القابض، عند 50 هرتز. يصبح هذا التسجيل مظاهرة. ما يكفي من العروض التوضيحية، ويمكن للشبكة العصبية أن تتعلم إعادة إنتاج سلوكك دون أن يكون هناك أي إنسان في الحلقة.

نوعية العملية عن بعد الخاصة بك تحدد بشكل مباشر جودة وثيقتك. تنتج الحركات السلسة والمتسقة والمدروسة بيانات تدريب جيدة. تؤدي الحركات المتشنجة أو المترددة أو غير المتناسقة إلى إرباك النموذج. وهذا هو السبب وراء إنفاقك وحدة كاملة على التشغيل عن بعد قبل تسجيل عرض توضيحي واحد في الوحدة 4 — يجب أن تصبح ماهرًا قبل أن يبدأ عد البيانات.

إعداد جلسة التشغيل عن بعد

تم توثيق إعداد الجلسة العملية بالتفصيل في الأجهزة/الذراع المفتوح/جمع البيانات. اتبع هذا الدليل من قسم "إعداد العملية عن بعد". الخطوات التالية تلخص التدفق:

1. اختر طريقة التشغيل عن بعد الخاصة بك

   لهذا المسار، استخدم طريقة القائد المتبع (مستحسن): يعمل ذراع OpenArm الثاني كقائد وتقوم بتحريكه فعليًا بينما يعكس التابع (ذراع جمع البيانات) الحركة. إذا كان لديك ذراع واحدة فقط، فاستخدم التشغيل عن بعد للوحة المفاتيح باستخدام SVRC SDK KeyboardTeleop الطبقة - إنها أبطأ ولكنها تعمل.

2. قم بتشغيل خادم التشغيل عن بعد

   مع توصيل كلا الذراعين وتشغيل ROS 2، قم بتشغيل عقدة التشغيل عن بعد: ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py. يجب أن تشاهد انعكاس الحالة المشتركة في مخرجات المحطة الطرفية على الفور. واجهة المستخدم على شبكة الإنترنت في localhost:8080/teleop يظهر التصور المباشر.

3. اضبط السرعة على 30% لجلستك الأولى

   معلمة السرعة في ملف الإطلاق تكون افتراضيًا 100%. لجلستك الأولى، قم بتعيين speed_scale:=0.3. تمنحك السرعة البطيئة مزيدًا من الوقت للرد، وتقلل من فرصة رحلات الحد المشترك، وتنتج عروضًا أكثر سلاسة. قم بالزيادة إلى 60-80% بمجرد أن تشعر بالراحة.

4. تدرب على حركة المهمة المستهدفة

   قبل تسجيل أي شيء، اقضي 20-30 دقيقة في التدرب على حركة الالتقاط والتحديد التي ستستخدمها في الوحدة 4. اهدف إلى الحصول على مواضع بداية ونهاية متسقة. يجب أن يعود الروبوت إلى نفس وضعية المنزل قبل كل محاولة. الاتساق هنا هو ما يجعل مجموعة البيانات الخاصة بك قابلة للتعلم.

5. تشغيل جلسة متواصلة لمدة 5 دقائق

   التشغيل عن بعد بشكل متواصل لمدة 5 دقائق دون التوقف أو قطع الاتصال أو حدوث خطأ. وهذا يؤكد أن ذراعك، والكابلات، وحافلة CAN مستقرة بما يكفي لجلسة تسجيل كاملة. إذا توقف الذراع أو حدث خطأ أثناء هذا الاختبار، فقم بالتشخيص قبل الانتقال إلى الوحدة 4.