لماذا توجد هذه الوحدة: السبب الأكثر شيوعًا وراء تخلي الأشخاص عن البرنامج التعليمي للروبوتات ليس الصعوبة - بل التعثر في منتصف الجلسة بسبب فقدان التبعية، أو أن إصدار Python الخاص بهم خاطئ، أو أنهم لا يعرفون من يسألون. هذه الوحدة موجودة بحيث لا يحدث لك ذلك أبدًا.

ما هو ليروبوت؟

LeRobot هي مكتبة تعلم الروبوت مفتوحة المصدر التابعة لشركة HuggingFace. فهو يوفر لك تنسيقًا موحدًا لمجموعة البيانات، ونماذج VLA مدربة مسبقًا (ACT، وسياسة الانتشار، وPi0Fast، وSmolVLA)، وطبقة تجريد الأجهزة التي تعمل بشكل مماثل عبر أكثر من 10 منصات روبوتية. إنه المعيار الفعلي للتعلم بالتقليد مفتوح المصدر في الفترة 2025-2026.

يركز هذا المسار على إطار العمل، وليس خاصًا بالأجهزة. ينطبق سير العمل الذي تتعلمه هنا على أي روبوت مدعوم وينتقل مباشرةً إلى الأجهزة الجديدة عند إضافته.

ماذا ستبني

بنهاية هذا المسار سيكون لديك سياسة اختيار ومكان ACT المدربة الذي يعمل على الروبوت الخاص بك (أو في المحاكاة). ستقوم بتسجيل ما بين 50 إلى 100 عرض توضيحي، وتدريب السياسة، وتقييمها، ومشاركة كل من مجموعة البيانات والنموذج على HuggingFace Hub. ينطبق نفس سير العمل على أي مهمة، فبمجرد القيام بذلك مرة واحدة، يمكنك تطبيقه على أي شيء.

الأجهزة المدعومة

يعمل هذا المسار مع أي مما يلي. أنت بحاجة إلى واحد فقط.

SO-100 / SO-101
كوك v1.1
الذراع المفتوحة 101
مجموعة DK1 ثنائية الاستخدام
هوب جي آر
الوصول2
MuJoCo Sim (لا حاجة إلى أجهزة)

لا يوجد روبوت مادي؟ يمكنك إكمال المسار بأكمله في محاكاة MuJoCo - تغطي الوحدة 1 إعداد المحاكاة بشكل صريح.

قائمة مراجعة البرامج

تحقق من كل عنصر قبل البدء بالوحدة 1.

  • بايثون 3.10 أو أعلى - يجري python3 --version للتحقق. التثبيت عبر sudo apt install python3.10 أو pyenv.
  • نقطة - يجري pip3 --version. التثبيت عبر sudo apt install python3-pip.
  • بوابة - يجري git --version. التثبيت عبر sudo apt install git.
  • حساب HuggingFace مجاني - مطلوب في الوحدة 3 لدفع مجموعة البيانات الخاصة بك وفي الوحدة 6 لمشاركة النموذج الخاص بك. قم بإنشاء واحدة على Huggingface.co - يستغرق دقيقتين.
  • ~10 جيجابايت مساحة حرة على القرص - لـ LeRobot وMuJoCo ومجموعة البيانات الخاصة بك. تنمو مجموعات البيانات بسرعة؛ 20 جيجابايت مريحة.
  • كودا GPU (اختياري) - يعمل تدريب ACT على وحدة المعالجة المركزية مع مجموعات البيانات الصغيرة ولكنه يستغرق من 8 إلى 12 ساعة بدلاً من 1-2 ساعة. يوصى باستخدام وحدة معالجة الرسومات NVIDIA المزودة بذاكرة فيديو (VRAM) سعة 8 جيجابايت+ للوحدة 4. تمت تغطية خيارات وحدة معالجة الرسومات السحابية في الوحدة 4.

تقديرات الوقت

هذه تقديرات واقعية بما في ذلك وقت الإعداد واستكشاف الأخطاء وإصلاحها. يمكن تنفيذ التدريب في الوحدة 4 دون مراقبة — ابدأه قبل النوم.

وحدة ماذا تفعل وقت
0هذا التوجه20 دقيقة
1قم بتثبيت LeRobot والتحقق منه~ 1 ساعة
2استكشاف تنسيق مجموعة البيانات~1.5 ساعة
3سجل أكثر من 50 عرضًا توضيحيًا~ 2 ساعة
4تدريب سياسة ACT~ 3 ساعات
5تقييم وتشخيص~ 1 ساعة
6تحسين والمشاركة~1.5 ساعة
المجموع ~10 ساعات و 20 دقيقة

كيفية الحصول على المساعدة

إذا واجهتك مشكلة، استخدم هذه الموارد بالترتيب التالي:

  1. تحقق من فحص الانتهاء في الجزء السفلي من الوحدة التي تتواجد فيها - غالبًا ما يحدد بالضبط ما هو مفقود.
  2. ابحث في قضايا LeRobot جيثب — تم توثيق معظم أخطاء تكوين البيئة والأجهزة هناك.
  3. مشاركة في منتدى SVRC - قم بتضمين إصدار Python ونظام التشغيل ونوع الروبوت ورسالة الخطأ الدقيقة والوحدة التي تنتمي إليها.
  4. ينضم معانقة الوجه Discord #lerobot — مشرفو LeRobot نشطون ويستجيبون بسرعة خلال ساعات عمل توقيت المحيط الهادئ.

لا تتخطى للأمام أثناء الحظر. المسار متسلسل حسب التصميم — إذا كنت عالقًا في الوحدة 3، فهذا يعني عادةً أن الوحدة 1 أو الوحدة 2 ليست مكتملة بالكامل.

اكتمال التوجيه عند...

لقد قمت بالتحقق من كل عنصر في قائمة التحقق من البرنامج، ولديك حساب HuggingFace، وأنت تعرف طريقك إلى المنتدى إذا واجهتك مشكلة، وقمت بتخصيص أول جلسة مدتها ساعة واحدة للوحدة 1.