LeRobot: تعلم الروبوت مفتوح المصدر من الصفر إلى النشر
مسار منظم ومتسلسل من خلال إطار عمل LeRobot الخاص بـ HuggingFace. قم بتثبيت وتسجيل العروض التوضيحية وتدريب سياسة ACT ونشرها - على أي روبوت مدعوم أو بالكامل في المحاكاة.
قبل أن تبدأ — تحقق من هذه المتطلبات الأساسية
- مريح مع محطة Linux (cd، ls، pip install)
- تم تثبيت Python 3.10 أو أعلى
- روبوت مدعوم (SO-100، Koch v1.1، OpenArm، DK1، HopeJR، Reachy2) أو بيئة محاكاة
- حساب HuggingFace مجاني (لاستضافة مجموعة البيانات والنماذج)
- حوالي 10 ساعات من الوقت الإجمالي عبر جلسات متعددة
لست متأكدا إذا كنت مؤهلا؟ ابدأ بـ الوحدة 0 - تم تصميمه خصيصًا للإجابة على هذا السؤال.
لمحة سريعة عن طريقك
أكمل الوحدات بالترتيب. تنتهي كل وحدة بفحص الإكمال — لا تتقدم حتى تجتازها.
قبل أن تبدأ: إعداد LeRobot مطلوب
ما هو LeRobot والأجهزة المدعومة ومتطلبات البرامج وتقديرات الوقت ومكان الحصول على المساعدة. لا يوجد كود - التوجه النقي.
~20 دقيقة · لا يوجد رمزتثبيت والتحقق من LeRobot مطلوب
تثبيت النقطة مقابل المصدر، وإعداد تكوين الأجهزة، وتشغيل سياسة ACT المدربة مسبقًا في محاكاة MuJoCo للتحقق من بيئتك.
~1 ساعةفهم تنسيق مجموعة بيانات LeRobot مطلوب
هيكل مجموعة البيانات، ومخطط الحلقة، وتحميل وتصور مجموعات البيانات الموجودة من HuggingFace Hub. افهم ما يحدث قبل أن تسجله بنفسك.
~ 1.5 ساعةسجل المظاهرات الخاصة بك مطلوب
قم بتوصيل الروبوت الخاص بك أو المحاكاة، وقم بتسجيل العروض التوضيحية باستخدام أمر LeRobot Record، ثم ادفع مجموعة البيانات الخاصة بك إلى HuggingFace Hub.
~ 2 ساعةتدريب السياسة مطلوب
اختر بين ACT، وسياسة الانتشار، وSmolVLA. تدريب ACT على مجموعة البيانات الخاصة بك، وقراءة سجلات التدريب، وحفظ نقطة تفتيش جاهزة للتقييم.
~3 ساعاتتقييم سياستك مطلوب
قم بالتقييم في المحاكاة أو على الروبوت الحقيقي الخاص بك، وقياس معدل النجاح، وتشخيص وضع الفشل الأعلى قبل التكرار.
~1 ساعةتحسين والمشاركة مطلوب
قم بتشغيل دولاب الموازنة للبيانات، وامزج مجموعات البيانات، وشارك النموذج ومجموعة البيانات الخاصة بك على HuggingFace Hub، وخطط لخطواتك التالية باستخدام Pi0Fast وSmolVLA.
~ 1.5 ساعةانهيار الوقت
| وحدة | عنوان | وقت |
|---|---|---|
| الوحدة 0 | توجيه | ~20 دقيقة |
| الوحدة 1 | التثبيت والتحقق | ~ 1 ساعة |
| الوحدة 2 | تنسيق مجموعة البيانات | ~1.5 ساعة |
| الوحدة 3 | سجل العروض التوضيحية | ~ 2 ساعة |
| الوحدة 4 | سياسة القطار | ~ 3 ساعات |
| الوحدة 5 | يقيم | ~ 1 ساعة |
| الوحدة 6 | تحسين ومشاركة | ~1.5 ساعة |
| المجموع | ~10 ساعات و 20 دقيقة | |
يستغرق حوالي 20 دقيقة. لا يوجد محتوى تقني - تأكد من أن كل شيء جاهز قبل أن يبدأ المسار.