مجتمع BrainCo Revo II

ما هو معدل باود USB لجهاز BrainCo Revo II؟

يتصل BrainCo Revo II عبر USB-CDC (USB تسلسلي) على 115200 باود. افتح المنفذ عند 115200 بالضبط — أي معدل آخر سيؤدي إلى إنتاج مخرجات غير قابلة للقراءة. يعدد الجهاز كما /dev/ttyACM0 على Linux أو منفذ COM على Windows. الأوامر عبارة عن سلاسل JSON منتهية بسطر جديد.

ما هي معرّفات BLE GATT UUIDs لـ BrainCo Revo II؟

يعرض BrainCo Revo II خدمة BLE GATT باستخدام UUID 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. كتابة الأوامر إلى الخصائص 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb والاشتراك في الإخطارات على 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. يتم استخدام نفس تنسيق أمر JSON عبر كل من وسائل النقل USB وBLE.

كيف يعمل وضع الضغط على مفتاح البيانو؟

ينفذ وضع البيانو تسلسل ضغط رباعي المراحل لكل إصبع: المرحلة 1 (20 مللي ثانية) تمد الإصبع إلى موضع التحويم المحايد (0.15 إغلاق)؛ المرحلة 2 (30 مللي ثانية) تدفع الإصبع إلى الأسفل إلى عمق الضغط المتناسب مع معلمة السرعة (0.55-0.95 إغلاق)؛ المرحلة 3 تحتفظ بالمفتاح مضغوطًا للمدة المطلوبة؛ تتراجع المرحلة 4 (20 مللي ثانية) مرة أخرى إلى التحويم.

يمكن الضغط بأصابع مختلفة بشكل متزامن - تمنع الأقفال غير المتزامنة لكل إصبع سقوط الملاحظات.

كيف يمكنني معايرة أصابع BrainCo Revo II؟

أرسل أمر المعايرة: {"cmd": "calibrate"}. يؤدي هذا إلى تشغيل تسلسل موجة لكل إصبع: تفتح اليد بالكامل، ثم يغلق كل إصبع من الإبهام إلى الخنصر بنسبة 90% ويفتح مرة أخرى بخطوة 120 مللي ثانية بين الحركات. بعد اكتمال الموجة، تستقر جميع الأصابع في موضع التحويم المحايد (إغلاق بنسبة 15%). يستخدم البرنامج الثابت هذا التسلسل لتحديد حدود السفر لكل إصبع.

هل يمكنني التحكم في BrainCo Revo II بدون جهاز فعلي؟

نعم. يجري brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID لبدء يد محاكاة بالكامل. يشتمل الوضع Mock على ضوضاء غاوسية في قراءات الموضع، وتتبع عدد الأوامر الواقعي، وتسلسل توقيت ضغط البيانو الكامل. تعمل جميع ميزات Teleop الخاصة بالمنصة - أشرطة موضع الإصبع، ومؤشرات الضغط، وتسجيل الجلسة - بشكل مماثل بدون أجهزة. يمكنك أيضًا إجراء اختبار ذاتي باستخدام --self-test الذي يمارس جميع أساليب API.

ما هي نسبة دوران الإبهام في BrainCo Revo II؟

يحتوي إبهام BrainCo Revo II على 2 DOF: الانثناء والدوران. عند تعيين موضع الإبهام عبر واجهة برمجة التطبيقات الموحدة، يتم اشتقاق التدوير ككسر ثابت من قيمة الانثناء: التدوير = الانثناء × 0.4 (THUMB_ROTATION_RATIO). وهذا يعني أنه عند إغلاق الإبهام بنسبة 50%، يتحرك مشغل التدوير إلى 20% من نطاقه. يحتوي كل مؤشر من خلال الخنصر على 1 DOF (الانثناء فقط).

المنفذ التسلسلي الخاص بي هو "تم رفض الإذن" على نظام Linux. كيف يمكنني اصلاحها؟

أضف المستخدم الخاص بك إلى dialout مجموعة: sudo usermod -aG dialout $USER. قم بتسجيل الخروج ثم قم بتسجيل الدخول مرة أخرى ليصبح تغيير المجموعة ساري المفعول. التحقق مع groups - يجب أن ترى dialout المدرجة. ثم أعد محاولة فتح المنفذ.

ما الفرق بين set_finger وset_pose؟

set_finger يتحكم بإصبع واحد: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} حيث N هي 0–4 وP هي 0–100 (في المئة). set_pose يضبط الأصابع الخمسة ذريًا في أمر واحد: {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - يُفضل لتحديثات الوضع المتزامنة ذات زمن الوصول المنخفض.