يد الكترونية - تحكم USB وBLE
مواصفات BrainCo Revo II
أكمل المواصفات الفنية من وثائق مطور BrainCo Revo II.
البدنية والحركية
| بائع | شركة برينكو |
| نموذج | Revo II (تكوين اليد اليسرى) |
| إجمالي شعبة الشؤون المالية | 6 (الإبهام 2 DOF + السبابة/الوسط/الحلقة/الخنصر 1 DOF لكل منهما) |
| الإبهام شعبة الشؤون المالية | انثناء + دوران (الدوران = انثناء × 0.4) |
| إصبع شعبة الشؤون المالية | 1 انثناء DOF لكل من: السبابة، الوسطى، الحلقة، الخنصر |
| نطاق الموقف | 0.0 = مفتوح بالكامل · 1.0 = مغلق بالكامل (تعويم طبيعي) |
| نطاق بروتوكول الأسلاك | 0–100 عدد صحيح (نسبة الإغلاق) |
واجهة USB-CDC
| واجهة يو اس بي | USB-CDC (منفذ COM الظاهري) |
| جهاز لينكس | /dev/ttyACM0 |
| معدل الباود | 115200 (تمامًا — لا يوجد سعر آخر يعمل) |
| تبعية بايثون | pyserial |
بلوتوث منخفض الطاقة (BLE) الجات
| UUID لخدمة بليه | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| اكتب مميزة | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| إخطار المميزة | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| تبعية بايثون | bleak |
بروتوكول الأوامر
| شكل | JSON منتهية بالسطر الجديد، بتشفير UTF-8 |
| set_finger | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} — ن: 0–4، ف: 0–100 |
| set_pose | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - جميع المواضع الخمسة ذريًا |
| معايرة | {"cmd":"calibrate"} — قفل حدود سفر البرامج الثابتة |
توقيت وضع البيانو
| المرحلة 1 - تمديد | 20 مللي ثانية، وضع الإصبع للتمرير (0.15 = 15% إغلاق) |
| المرحلة الثانية - القيادة | 30 مللي ثانية، القيادة للضغط على العمق (0.55-0.95 متناسب مع السرعة) |
| المرحلة 3 – الانتظار | المدة القابلة للتكوين - الضغط على المفتاح |
| المرحلة 4 - التراجع | 20 مللي ثانية، ارفع مرة أخرى إلى موضع التحويم |
| اضغط على نطاق العمق | 0.55 (السرعة = 0.0) إلى 0.95 (السرعة = 1.0) |
| موضع التحويم | 0.15 (15% إغلاق – محايد جاهز للضغط) |
| الضغط المتزامن | نعم - أقفال غير متزامنة لكل إصبع، ولا توجد ملاحظات مسقطة |
معايرة
| خطوة المعايرة | 120 مللي ثانية لكل إصبع (تسلسل الموجة: الإبهام → الخنصر) |
| نمط الموجة | فتح → قريب من 90% → مفتوح (لكل إصبع) |
| موقف ما بعد المعايرة | جميع الأصابع تستقر عند التحويم (إغلاق بنسبة 15%) |
| تأخير التسوية (البدء) | 300 مللي ثانية قبل بدء الموجة |
القياس عن بعد وSDK
| معدل القياس عن بعد | 10 هرتز افتراضي (قابل للتكوين) |
| وكيل المنصة | brainco_revo_agent.py |
| تبعيات بايثون | pyserial (USB) · bleak (بليه) · websockets (منصة) |
| URDF | متاح لـ ROS1 و ROS2 |
| حقول اللقطات | متصل، الوضع، المواضع (العائمة [5])، Positions_dict، is_pressing، Any_pressing، current_note، Command_count |