RCSV UMI

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RCSV UMI 是一款按照开源 Universal Manipulation Interface（UMI）参考设计制造的手持式数据采集夹爪。每套随附 GoPro Hero 9 腕部相机及 Max Lens Mod 1.0，这是 UMI 设计指定的相机；不支持其他 GoPro 型号，且不含 microSD 卡。6-DOF 位姿由相机的视觉惯性 SLAM 获得，手指上的 ArUco 标签用于测量夹爪开合宽度。采集的数据可部署到配备行程大于 85 mm 平行夹爪的机械臂上，例如 UR5e 和 Franka。