DK1 快速入门：开始之前
首先阅读此内容。 此页面准确地告诉您需要什么硬件、要安装什么软件、设置需要多长时间以及完成完整的双手路径后您将能够执行哪些操作。
这需要多长时间？
从盒子到双手数据收集。 DK1 的双臂设置比单臂套件需要更长的时间 - 相应地进行计划。
第一天总时间：第一次完整的双手训练大约需要 3-4 小时。 对于初学者来说，可以轻松地度过两天。
硬件清单
开始之前需要放在办公桌上的所有东西。 标有“包装盒内”的物品随 DK1 套件一起发货。
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两个 DK1 臂单元（引导器+从动器） 包装盒内 — 从动臂：7 DOF + 夹具（DM4340 + DM4310 伺服系统）。 引导臂：7 DOF + 夹具（Dynamixel XL330 伺服系统）。 双臂必须在场。
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两根 USB-C 电缆（每臂一根） 在盒子中 — 将每个臂连接到主机 PC 的 USB 端口。 如果可能，请使用单独的 USB 控制器以避免带宽争用。
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从动臂电源 在盒子中 - 从动臂（DM4340 电机）需要专用的电源块。 引导臂通过 USB 总线供电。
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桌面安装硬件 包装盒中 — M5 螺栓、双臂底板。 稳定的安装至关重要：从动臂产生的扭矩会在遥控操作期间移动未固定的臂。
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运行 Ubuntu 22.04 的主机 不包括 — 需要本机 Ubuntu 安装。 最低配置：8 GB RAM、4 个 USB 3.0 端口（2 个手臂 + 2 个摄像头）。 下载Ubuntu →
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两个摄像头（腕视+头顶） 不包括在内，但数据收集所需 — USB 网络摄像头或 RealSense D435i。 在每个从动臂末端执行器上安装一个，在头顶上安装一个用于工作空间视图。
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1.5 m × 1 m 清晰工作空间 必需 — 双手设置比单臂需要更多的桌面空间。 双臂应到达共享工作空间中心。 请参阅 安全页面 →
双手专用注意事项： DK1 使用领导者/从者配置。 引导臂 (Dynamixel XL330) 由操作员的手移动。 从动臂 (DM4340) 实时复制这些运动。 在开始任何记录会话之前，必须校准并连接双臂。 切勿只打开一只手臂。
操作系统
Ubuntu 22.04 LTS（杰米）。 Ubuntu 20.04 也可以使用，但建议使用 22.04。 真实硬件不支持 macOS 和 Windows。
Python
Python 3.10+（与 Ubuntu 22.04 捆绑在一起）。 DK1 插件针对 Python 3.10+。 安装 pip 和 uv：
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uvROS2谦虚
ROS2 Humble Hawksbill 是推荐的发行版。 DK1 支持 ROS2 以实现更高级别的双手控制（可选 — 对于仅 LeRobot 的数据收集路径不需要）：
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -y乐机器人
LeRobot（HuggingFace）是DK1数据采集的主要框架。 通过 pip 安装：
pip install lerobotDK1乐机器人插件
TRLC-DK1 存储库提供了一个 LeRobot 插件，用于注册 dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader， 和 bi_dk1_follower 设备类型：
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .模拟（可选 - 无需硬件）
您可以使用 MuJoCo 和 TRLC-DK1 双手模型测试 DK1 软件堆栈，无需硬件：
pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.pyMuJoCo 模型包括引导臂和从动臂物理场、正确的工作空间几何形状和夹具动力学。 请参阅 软件→模拟部分 进行完整设置。
完成完整路径后您可以做什么
完成所有 5 个步骤（通过第一个双手数据集拆箱）后，您将能够：
bi_dk1_leader 和 bi_dk1_follower 设备架构