技术参考
DK1规格
TRLC-DK1 双手套件的完整硬件、电机和软件规格。
领导臂
引导臂规格
| 范围 | 价值 |
|---|---|
| 自由度 | 7自由度+夹具 |
| 电机 | Dynamixel XL330 伺服链 |
| 沟通 | USB 串行（Dynamixel 协议，默认 1 Mbps） |
| 设备类型（单个） | dk1_leader |
| 设备类型（双手） | bi_dk1_leader |
| 端口（Linux） | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| 端口 (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| CAD文件 | 可通过 a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
从动臂
从动臂规格
| 范围 | 价值 |
|---|---|
| 自由度 | 7自由度+夹具 |
| 底座关节电机 | DM4340 |
| 手腕和夹具电机 | DM4310 |
| 沟通 | USB串行CAN桥 |
| 设备类型（单个） | dk1_follower |
| 设备类型（双手） | bi_dk1_follower |
| 端口（Linux） | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| 端口 (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| 有效载荷限制 | 每臂 <500 克（轻量级任务） |
| CAD文件 | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
双手系统
全双手系统
| 范围 | 价值 |
|---|---|
| 总驱动关节 | 14 个自由度 + 2 个夹具 |
| 需要 USB 连接 | 4 个（每只手臂一个，两侧） |
| 从设备类型 | bi_dk1_follower |
| 领先设备类型 | bi_dk1_leader |
| CAD装配 | TRLC-DK1-X-桌面.步骤 |
| 社区 URDF | andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf |
套件内容
盒子里有什么
| 成分 | 物品 | 数量 |
|---|---|---|
| 从动臂 | USB-C 转 CAN 适配器电缆（XT-30 24 V 电源） | 1× |
| 从动臂 | 热插拔软手指 | 1套 |
| 从动臂 | UART电机调试线 | 1× |
| 从动臂 | USB-C 电缆（2 m） | 1× |
| 领导臂 | 用于 3/8" 支架的安装 | 1× |
| 领导臂 | 翻转手腕 | 1× |
| 领导臂 | USB-C 电缆（2 m） | 1× |
| 电源 | 从动电源线 — 2 m，XT30 连接器，24 V | 1× |
| 电源 | Leader 电源线 — 2 m，5.5 mm × 2.1 mm 直流圆筒，5 V | 1× |
| 配件 | 情境相机（UVC、鱼眼镜头）+ USB 线（3 m） | 1× |
| 配件 | USB-C 集线器（4 端口） | 1× |
| 配件 | 从动电源急停 | 1× |
零件采购
从动关节电机 (DM-J4340/DM-J4310) 来自 Foxtech 或 AliExpress。 Leader 伺服系统 (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) 来自 Robotis。 MiSUMi MEVIY 的结构金属板材。 PLA-CF 或 PAHT-CF 3D 打印零件（Bambu Lab）。
引导臂 BOM
7× Dynamixel XL330-M077-T（或 XL330-M288-T）、Waveshare 串行总线伺服驱动板、PLA-CF 印刷链接、5 V DC 电源、M2 紧固件。
软件
软件和 CLI 参考
| 工具/参数 | 细节 |
|---|---|
| 乐机器人集成 | 本机插件 — 安装 uv pip install -e . |
| 端口检测 | uv run lerobot-find-port |
| 校准 CLI | uv run lerobot-calibrate |
| 远程操作CLI | uv run lerobot-teleoperate |
| 数据记录CLI | uv run lerobot-record |
| 数据集格式 | 兼容乐机器人 / HuggingFace Hub |
| 支持的操作系统 | Linux（Ubuntu 22.04+）、macOS |
| Python 要求 | Python 3.10+ |
计算机辅助设计和URDF