重要 — 使用前请阅读
DK1 安全指南
在打开 DK1 双手套件电源之前，请先查看所有安全准则。 正确的设置和操作可以防止硬件损坏和伤害。
安装和工作空间设置
关键 — 首先执行此操作
通电前，双臂必须牢固地安装在桌面上。 未固定的手臂可能会在操作过程中倾斜或掉落，并导致受伤或硬件损坏。
- 使用提供的所有安装硬件将两个臂底座固定到桌面
- 验证工作台是否稳定且在运行过程中不会移动
- 保持工作区远离手臂可及范围内不属于任务一部分的物体
- 开机前确保所有 USB 电缆均远离联合行进路径
- 臂尖与墙壁或固定物体之间保持至少 30 厘米的间隙
先测试单臂再进行双手测试
在启用双手模式之前，请务必单独测试每个手臂。 这可以独立验证校准、端口分配和伺服系统运行状况。
- 先将右从动臂通电并以单臂模式测试
- 验证完整的运动范围，无失速或错误
- 左从动臂独立通电测试
- 仅在双臂通过单独检查后才进入双手模式
电缆管理
USB 电缆是每个手臂的主要通信通道。 电缆布线不当是意外停止和硬件损坏的常见原因。
- 沿着臂安装表面的外边缘布设电缆，而不是穿过工作空间
- 使用电缆夹或扎带固定电缆，以免在运动过程中拉紧电缆
- 当手臂在其范围内移动时，检查电缆是否不会缠绕在关节上
- 不使用时从主机上拔下未使用的电缆
伺服失速保护
切勿在通电时手动强行连接关节
迫使关节违背其运动范围或主动保持位置的伺服系统可能会烧毁电机和带状齿轮。 在手动重新定位手臂之前，请务必关闭电源。
- 当手臂通电且处于活动状态时，请勿手动推动或拉动手臂关节
- 如果舵机发热或发出异常声音，请立即断电
- 让伺服系统在长时间录制期间冷却
- 不要长时间将手臂保持在关节极限处
紧急停止程序
立即停止
断开 USB 电缆与主机的连接，立即切断与双臂的所有通信。 这是停止手臂运动的最快方法。
如果手臂意外运动或软件冻结：
- 按Ctrl+C中断正在运行的乐机器人进程
- 如果手臂没有停止，请断开 USB 电缆与主机的连接
- 关闭从动臂电源
- 重新启动前检查所有接头和电缆布线
- 如果发生任何意外停止，请重新运行校准：
uv run lerobot-calibrate
有效负载限制
DK1 专为轻量级操纵研究任务而设计。 超过有效负载限制将导致伺服失速并可能永久损坏电机。
最大有效负载：每臂<500 g。 这包括被抓取的物体以及任何工具或夹具附件。 请勿将 DK1 用于需要比轻柔拾放更大力量的任务。
- 在开始录制会话之前验证任务对象是否在 500 g 限制内
- 计算总有效负载时，将物体重量添加到任何工具或末端执行器附件
- 在限制范围内降低涉及较重有效载荷的任务的速度
发生碰撞或意外停车后
如果任一机械臂与物体碰撞或意外停止，请在恢复操作之前按照以下步骤操作：
- 关闭手臂电源并断开 USB
- 物理检查所有伺服连接和接头位置
- 检查所有电缆布线是否有损坏或阻碍点
- 重新连接 USB 并重新运行受影响手臂的校准
- 在恢复数据收集之前，对整个运动范围执行慢速手动遥控操作