社区与支持

TRLC-DK1 导臂具有 7 个自由度和一个夹具，由 Dynamixel XL330 伺服链驱动。 从动臂的基部关节采用 DM4340 电机，手腕和夹具采用 DM4310 电机。 每个手臂都是一个 7 自由度机械臂，为完整的双手系统提供 14 个驱动关节和两个夹具。

是的。 TRLC-DK1 作为 LeRobot 插件提供，遵循 HuggingFace 的官方硬件集成约定。 运行后 uv pip install -e . 从 trlc-dk1 目录中，设备类型 dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower， 和 bi_dk1_leader 相同 Python 环境中的任何 LeRobot 安装都会自动检测到。 无需手动注册。

TRLC-DK1 通过 USB 串行通信。 Dynamixel XL330 主链使用标准 Dynamixel 波特率（XL330 默认为 1 Mbps）。 DM4340/DM4310 从机使用 USB 串行 CAN 桥接器。 两个连接均显示为 /dev/ttyACM* 在 Linux 或 /dev/tty.usbmodem* 在 macOS 上。 使用 uv run lerobot-find-port 自动识别正确的端口。

使用 lerobot-record CLI 与 bi_dk1_follower 和 bi_dk1_leader 设备类型。 分配 right_arm_port 和 left_arm_port 对于每个机器人和 teleop 侧。 一个典型的命令是：

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

添加手腕和头部视图的相机参数。 请参阅 设置指南，步骤 5 对于完整的相机参数。

有两个 STEP 文件可用。 从动臂位于 TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step，并且引导臂 CAD (v0.2.0) 可通过 a360.co/481PSQH。 完整的桌面组件提供为 TRLC-DK1-X-Tabletop.step。 社区成员 Andreas Köpf 还在以下网址发布了高质量的 URDF： github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

在 Linux 上，串行端口位于 /dev/ttyACM* 要求用户处于 dialout 团体。 运行以下命令，然后注销并重新登录：

sudo usermod -aG dialout $USER

或者，授予临时访问权限 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。 如果端口仍未出现，请检查是否安装了 CH340 或 CP210x USB 转串口驱动程序（macOS 上也需要）。