双手数据采集

会前安全检查

清理双臂之间的共享工作空间 (1.5 m × 1 m)。 验证双臂到达共享工作空间而不会发生碰撞。 录制前测试急停按钮。 看 安全页面.

连接并验证双臂

# Verify serial ports are available
ls /dev/ttyACM*
# Expected: /dev/ttyACM0 (leader) and /dev/ttyACM1 (follower)

# Quick connection test
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=none

验证摄像头信息

在启动 LeRobot 之前，两个摄像头都必须进行流传输。 丢失的摄像机将默默地生成具有空图像帧的剧集。

python3 -c "
import cv2
for i in [0, 2]:
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        ret, frame = cap.read()
        print(f'Camera {i}: OK ({frame.shape[1]}x{frame.shape[0]})')
    else:
        print(f'Camera {i}: FAILED')
    cap.release()
"

将手臂移至起始位置

手动将引导臂移至起始遥操作位置。 从动臂将镜像它。 在预热期开始之前，稳定引导臂 2-3 秒以确认同步。

设置任务场景

将物体放置在双臂一致的起始位置。 拍摄起始配置。 对于双手任务，用胶带标记准确的位置 - 场景一致性更加重要，因为两条手臂的轨迹必须兼容。

开始乐机器人双手录音

source ~/.venvs/dk1/bin/activate
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick up block with left arm, place in bin with right arm" \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.reset_time_s=15

使用更长的 reset_time_s 对于双手任务 - 重置两只手臂和场景比单臂设置需要更多时间。

回顾并重播剧集

每批 10 集后，重播并回顾后再继续。 注意手臂的协调性——左右臂之间的滞后会在跟随者的动作中表现为抖动。

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

推送至 HuggingFace Hub

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1