故障排除
更快地找到 Unitree Go2 周围可能的故障点。
Unitree Go2 故障排除指南。 更快地诊断设置问题、工作流程故障和常见部署瓶颈。
更快地找到 Unitree Go2 周围可能的故障点。
单独的硬件、软件、校准和操作员问题。
将失败模式变成可重复的剧本。
当团队在猜测之间跳跃而不隔离实际发生故障的层时，对 Unitree Go2 进行故障排除会变得昂贵。 在四足动物中，许多“机器人问题”实际上是工作流程、校准、环境或操作员问题，而不是核心平台损坏。
最快的路径是从再现性开始：定义成功是什么样子，识别第一个可观察到的偏差，并追踪问题是否始于物理设置、软件状态、控制逻辑或任务假设。
Unitree Go2 周围的大多数问题都可以分为几个故障层。 这很重要，因为控制问题的修复与传感器问题或操作员工作流程问题的修复不同。
首先以尽可能最小的形式重现问题。 然后一次测试一层：启动、传感、驱动、任务逻辑和恢复。 在调试时保存日志、屏幕截图和短视频，以便团队可以从问题中学习，而不是稍后重新解决。
如果问题只是间歇性出现，请在更改系统行为之前添加更多检测。 在理解模式之前，团队经常会通过修补症状来放慢自己的速度。
SVRC 支持通常从缩小失效面开始。 我们想知道：发生了什么变化，上次工作的时间，操作员看到了什么，以及问题是否在干净的重启和基线任务中仍然存在。 这种方法使我们能够更快地将平台问题与集成漂移分开。
捕获准确的故障行为、最后已知的良好状态、相关日志、软件版本、最近的更改以及短视频（如果问题可见）。
一次更改多个变量。 它会产生噪音，让人很难知道哪个更改真正解决了问题还是使问题恶化了。
转向具体的下一步：比较入围名单、进行实际评估、定义试点所有者，或与 SVRC 讨论从浏览到执行的最快路径。