定义

全身控制 (WBC) 将所有机器人关节的控制制定为单个优化问题，通常使用二次规划 (QP)。 对于类人机器人和移动机械臂，WBC 同时跟踪末端执行器任务（例如，到达）、保持平衡（支撑多边形内的质心）、避免关节限制并管理接触力。 分层 WBC 分配严格的优先级 - 即使跟踪精度降低，也永远不会违反平衡约束。 WBC 对于执行操作的腿式机器人至关重要，并且越来越多地用作基于学习的运动管道作为较低级别的控制器。

为什么它对机器人团队很重要

了解全身控制对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。