定义

关节空间（也称为配置空间或 C 空间）将机器人的状态表示为关节角度向量 (θ₁、θ2、...、θₙ)。 对于 7 自由度手臂，关节空间是 7 维的。 运动规划算法通常在关节空间中运行，因为碰撞检查和轨迹平滑度在那里得到了明确的定义。 关节空间插值产生可预测的平滑运动，但可能会导致不直观的笛卡尔路径。 相反，笛卡尔（任务空间）规划对于人类操作员来说很直观，但需要在每一步求解逆运动学。 大多数实用系统将两者结合起来：以笛卡尔方式规划末端执行器，解析 IK，然后在关节空间中平滑。

为什么它对机器人团队很重要

了解关节空间对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。