定义
动作分块在一次前向传递中预测未来动作的固定长度序列（通常为 8-50 个时间步长），而不是一次生成一个动作。 这会产生时间上平滑、一致的轨迹，并减少自回归单步预测中固有的复合误差问题。 Action Chunking with Transformers (ACT) 将此方法与基于 CVAE 的架构相结合，并已成为双手操作研究的标准技术，特别是在基于 ALOHA 的系统中。
为什么它对机器人团队很重要
了解动作分块对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。