定义
行为克隆（BC）是最简单的模仿学习方法。 神经网络经过训练，可以使用专家演示数据集上的监督学习将观察结果直接映射到行动。 虽然实现起来很简单，但 BC 在执行过程中可能会遇到复合错误，因为代理会遇到训练期间未见过的状态。 DAgger（数据集聚合）等技术通过迭代收集纠正标签来解决这个问题。 BC 仍然是机器人操作的强大基线，并且通常是团队在评估新硬件或数据集时尝试的第一种方法。
为什么它对机器人团队很重要
了解行为克隆对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。