定义
运动规划计算通过机器人配置空间（关节空间）的路径，避免与障碍物碰撞并遵守关节限制、速度限制和其他约束。 基于采样的规划器（例如 RRT、RRT* 和 PRM）通过随机采样配置来构建路线图。 基于优化的规划器（例如 CHOMP、TrajOpt 和 STOMP）可细化初始轨迹，以最小化成本函数。 在学习的操作管道中，运动规划通常充当由较高级别的任务规划器或策略调用的较低级别的模块。 MoveIt 和 OMPL 是使用最广泛的开源规划框架。
为什么它对机器人团队很重要
了解运动规划对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。