定义

点云将 3D 环境表示为无序的点集，每个点都有坐标 (x、y、z) 和可选的颜色 (RGB) 或法线向量。 它们由深度摄像头（Intel RealSense、Azure Kinect）、LiDAR 传感器或立体视觉系统生成。 在操纵中，点云可以实现 6-DOF 抓取预测、物体姿态估计和场景理解。 PointNet、PointNet++ 和 3D-Diffusion-Actor 等网络直接处理点云。 与 2D 图像相比，点云提供了在杂乱环境中进行空间推理所必需的度量 3D 信息。

为什么它对机器人团队很重要

了解点云对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。