定义

安全约束确保机器人在运行时不会伤害人类、损坏物体或破坏自身。 主要约束包括关节速度限制、笛卡尔速度限制（协作机器人的 ISO 10218、ISO/TS 15066）、最大允许接触力（人体接触通常 <150N）、工作空间边界（虚拟墙）和紧急停止条件。 在基于学习的控制中，可以通过约束优化、安全滤波器（控制屏障函数）或保守动态的模拟到真实来强制执行安全约束。 SVRC 的部署协议包括可配置的安全范围和实时力监控。

为什么它对机器人团队很重要

了解机器人技术的安全约束对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。