Краткое руководство: Прежде чем начать
Прочтите это в первую очередь. Все, что вам нужно перед первым сеансом O6: контрольный список оборудования, обзор настройки шины CAN, оценка времени, необходимые условия для программного обеспечения и варианты моделирования.
Сколько времени это займет?
От коробки до записи вашего первого тренировочного эпизода с помощью LinkerBot O6.
Общее время первого дня: примерно 2,5 часа для полного первого сеанса, включая первый записанный эпизод.
Контрольный список оборудования
Все, что должно быть готово, прежде чем начать. Товары с пометкой «в коробке» поставляются вместе с O6.
-
Блок руки LinkerBot O6 В коробке — коллаборативный манипулятор с 6 степенями свободы и встроенным управлением кабелями.
-
Источник питания 24 В постоянного тока В коробке — убедитесь, что она прибыла неповрежденной. Для O6 требуется напряжение 24 В постоянного тока при минимальной мощности 150 Вт.
-
Адаптер интерфейса CAN (CANable 2.0 или аналогичный) В комплекте — адаптер USB-CAN, который подключает ваш хост-компьютер к CAN-шине манипулятора. То же семейство, что и адаптер OpenArm.
-
Монтажная пластина и фурнитура В коробке прикрепите O6 к устойчивому верстаку или столу. Во время работы рука не должна стоять отдельно.
-
Хост-компьютер под управлением Ubuntu 22.04 Не включено — должна быть встроенная установка Ubuntu (не VM или WSL) для надежной синхронизации SocketCAN. Минимум: 8 ГБ ОЗУ, диск 50 ГБ. Скачать Убунту →
-
Кабель USB-A — USB-B (для адаптера CAN) В комплект не входит — стандартный USB-кабель ~1 м.
-
Камера (для сбора данных) Необязательно для настройки, требуется для обучающих данных — рекомендуется веб-камера USB или Intel RealSense D435i.
-
Свободное рабочее пространство размером 1 м × 1 м вокруг основания кронштейна Обязательно — радиус рабочей области O6 составляет примерно 600 мм. Перед включением очистите территорию. Видеть Страница безопасности →
Что установить перед началом работы
The Руководство по установке подробно описывает каждый шаг. Это конспект для предварительной подготовки.
Операционная система
Убунту 22.04 ЛТС. Требуется для совместимости SocketCAN и ROS2 Humble. macOS и Windows не поддерживаются на реальном оборудовании.
Питон
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yLinkerBot SDK
pip install linkerbot-sdkИли установите с помощью RoboticsCenter SDK, который включает поддержку O6:
pip install roboticscenterROS2 Скромный
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yМоделирование (опционально — оборудование не требуется)
O6 поддерживает ложный аппаратный режим ROS2 — запускайте полный стек программного обеспечения без физического манипулятора:
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
use_fake_hardware:=trueЭто позволяет вам тестировать контроллеры, планировать траектории и проверять конвейер записи перед подключением реального оборудования.
Что вы можете сделать после полного пути
После выполнения всех этапов настройки вы сможете:
linkerbot_ros2 пакет для планирования траектории и государственной публикации
Как получить помощь
Форум SVRC
Публикуйте вопросы по настройке и получайте ответы от сообщества. Пометьте свой пост тегом «linker-bot-o6» для более быстрой маршрутизации.
Общий форум
Более широкие вопросы по робототехнике и машинному обучению на платформе SVRC.
Страница сообщества O6
Часто задаваемые вопросы, известные проблемы, пользовательские сборки и ресурсы сообщества, относящиеся к LinkerBot O6.
Прямая поддержка
Свяжитесь с командой SVRC по вопросам аппаратного обеспечения, гарантии или по корпоративным вопросам.