Руководство по настройке LinkerBot O6

Достаньте ручную систему O6 и контроллер перчаток из упаковки. Проверьте, нет ли повреждений при транспортировке: убедитесь, что все шарниры пальцев свободно двигаются, а разъем кабеля для перчаток не поврежден.

Подключите O6 к компьютеру через USB. Подтвердите, что порт появляется:

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

Если порт не отображается в Linux, добавьте своего пользователя в dialout группа:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Установите SDK RoboticsCenter (Python 3.9+). Он автоматически обрабатывает все последовательные кадры, анализ протоколов и управление сеансами платформы:

pip install roboticscenter

Сканируйте обнаруженные устройства, затем подключитесь:

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

Интерфейс командной строки автоматически обнаруживает O6, сканируя Juqiao. AA 55 03 99 заголовок кадра на каждом доступном порту. Он открывает сеанс на платформе и печатает URL-адрес браузера. Если присутствует несколько последовательных устройств, укажите порт вручную:

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

После rc connect успешно, CLI печатает и при необходимости открывает URL-адрес сеанса, например:

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

Откройте URL-адрес в любом браузере. Телеоп-панель включает в себя:

• Отображение положения пальца: Индикаторы угла изгиба в реальном времени для всех 10 пальцев (по 5 на руке), обновляемые с частотой кадров датчика.
• Предварительные настройки жестов: Жесты одним щелчком — «Камень», «Бумага», «Ножницы», «Щипок», «Распространение» — отправляются в качестве целевых показателей двигательной позиции.
• Тактильная тепловая карта: Наложение давления из 16 областей на контуре руки. Интенсивность цвета соответствует контактному давлению.
• Ручной селектор: Переключение между левой рукой, правой рукой или обеими руками одновременно.
• Регистратор сеансов: Запуск/остановка записи эпизода с панели. Каждому эпизоду присваивается временная метка, и он загружается на платформу сразу после остановки.

Проходить --no-browser для подавления автоматического запуска браузера при работе без головы:

rc connect --no-browser

Откалибруйте контроллер перчаток по размеру руки оператора, чтобы углы изгиба точно соответствовали заданным положениям руки робота. Данные калибровки сохраняются для каждого оператора и сохраняются между сеансами.

На панели телеоперации браузера перейдите к Настройки → Калибровка перчатки и следуйте двухэтапной схеме:

• Базовый уровень открытой позиции: Держите перчатку ровно и полностью расслабленной (все пальцы вытянуты). Подтвердите, когда будет предложено.
• Закрытая позиция: Сожмите кулак (все пальцы полностью согнуты). Подтвердите, когда будет предложено.

После калибровки полоски сгиба пальцев должны линейно отслеживать движения вашей руки от 0 % (полностью открытое) до 100 % (полностью закрытое) без срезания на обоих концах.

Каждый кадр, передаваемый с O6 во время активного сеанса записи, сохраняется в формате JSONL. Используйте Python SDK напрямую для пользовательских сценариев сбора:

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

Или воспользуйтесь рекордером панели браузера: нажмите Записывать чтобы запустить выпуск, проведите демонстрацию, затем нажмите Останавливаться. Эпизоды сразу становятся доступны в браузере эпизодов платформы для загрузки, воспроизведения или обработки в конвейере обучения.

Полную информацию о протоколе, справочник Python SDK и документацию по интеграции платформы см. LinkerBot O6 Wiki-страница.