Сообщество LinkerBot O6

Какую скорость передачи данных использует LinkerBot O6?

O6 обменивается данными со скоростью ровно 921600 бод через последовательный порт USB. Соединение с любой другой скоростью передачи данных приводит к повреждению кадров. Стандартные чипы USB-UART FTDI и CH340 поддерживают эту скорость; некоторые некачественные универсальные адаптеры этого не делают. Проверьте свой адаптер с помощью rc devices перед устранением неполадок на уровне приложений.

Порт не обнаружен в Linux. Что мне следует проверить?

Сначала убедитесь, что устройство появляется на уровне ОС:

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

Если порт не отображается, возможно, драйвер USB не загружен или у вашего пользователя нет доступа. Добавьте себя в dialout группу и повторно войдите: sudo usermod -aG dialout $USER. Если порт отображается, но rc devices не обнаруживает O6, убедитесь, что рука включена (проверьте светодиодный индикатор).

У меня портится или нет кадров. В чем дело?

Наиболее вероятные причины: (1) неправильная скорость передачи данных — убедитесь, что она равна 921600; (2) USB-адаптер не поддерживает 921600 — замените качественным адаптером FTDI или CH340; (3) кабель слишком длинный — используйте кабель длиной менее 1 м; (4) индикатор питания ручного управления не горит — перед открытием последовательного соединения убедитесь, что рука полностью запитана.

Совместим ли LinkerBot O6 с ROS2?

O6 изначально не публикует темы ROS2. SDK Центра робототехники (pip install roboticscenter) обеспечивает linker_agent который подключается к платформе и передает данные датчиков. Для интеграции ROS2 оберните SDK stream() итератор в узле ROS2 или используйте ретранслятор платформы WebSocket для повторной публикации данных в графе ROS2.

Как мне работать без оборудования?

Бегать rc connect --mock чтобы начать смоделированный сеанс O6 с синтезированными данными датчиков. Все функции SDK, телеоп-панель браузера (отображение положения пальцев, тактильная тепловая карта, предустановки жестов) и запись данных работают одинаково в макетном режиме — не требуется USB-кабель или физическая рука.

Как откалибровать контроллер перчаток?

Откройте панель телеопаса браузера после подключения и перейдите к Настройки → Калибровка перчатки. Следуйте двухэтапной схеме: сначала держите перчатку ровно и расслабленно (базовая линия открытого положения), затем сожмите кулак (максимальное сжатие). Данные калибровки сохраняются для каждого оператора и сохраняются между сеансами. Выполняйте повторную калибровку каждый раз, когда перчатку использует новый оператор, или если значения изгиба фиксируются на 0 % или 100 %, не достигая физических пределов.

Тактильная тепловая карта показывает все нули. В чем дело?

Убедитесь, что кабель тактильного модуля полностью вставлен в разъем для ладони. Слегка надавите на кончик пальца — на тепловой карте вы должны увидеть активацию соответствующей области. Если ни один регион не отвечает, возможно, на тактильный модуль не подается питание. Проверьте напряжение питания руки и разъем модуля.

Панель браузера не обновляется (зависает). Что я должен делать?

Перезагрузите вкладку браузера. Если интерфейс командной строки SDK все еще работает, сеанс WebSocket автоматически переподключится через несколько секунд. Если CLI вышел, перезапустите с помощью rc connect и откройте URL-адрес нового сеанса.