Система ловких рук
Технические характеристики LinkerBot O6
Полные технические характеристики системы ловких рук LinkerBot (Juqiao) O6.
Механический
| Продавец | ЛевыйБот / Левый / Цзюцяо |
| Модель | O6 Система ловких рук |
| Пальцы | 5 на руку — отдельные датчики изгиба (большой палец через мизинец) |
| Поддержка рук | Слева и справа, одновременная двусторонняя работа |
| Тип контроллера | Контроллер телеуправления в перчаточном стиле |
зондирование
| Датчики изгиба пальцев | 5 на руку; каждый uint8 отображается в диапазоне 0–180°; нормализовано до [0,0, 1,0] SDK |
| Области тактильного давления | 16 на руку; каждый uint8, относительное давление (0 = нет контакта) |
| Разрешение временной метки | Счетчик микросекунд на стороне устройства для выравнивания кадров |
Электрика и интерфейс
| Интерфейс | Последовательный порт USB — /dev/ttyUSB0 (Linux) или COM* (Windows) |
| Скорость передачи данных | 921600 (должен точно совпадать — другие скорости выдают поврежденные кадры) |
| Совместимость адаптера | Рекомендуется использовать чипы FTDI или CH340; некоторые некачественные адаптеры не поддерживают 921600 |
| Длина кабеля | Для надежной работы 921600 используйте кабели длиной менее 1 м. |
Последовательный протокол (фрейм Juqiao)
| Поле | Байты | Значение / Примечания |
|---|---|---|
| Волшебный заголовок | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — фиксированная преамбула для каждого пакета. |
| Длина | 1 | Количество байтов полезной нагрузки (исключая заголовок и контрольную сумму) |
| Полезная нагрузка | переменная | Углы сгиба пальцев (5×2 байта), тактильное давление (16×2 байта), временная метка устройства |
| Контрольная сумма | 1 | XOR всех байтов полезной нагрузки |
SDK самостоятельно обрабатывает все кадры, проверку контрольной суммы и повторную сборку пакетов. Анализ необработанного протокола необходим только при реализации специального агента вне SDK.
Программное обеспечение и SDK
| пакет SDK | центр робототехники (Python 3.9+, через PyPI) |
| Установить | pip install центр робототехники |
| Тип устройства платформы | linker_hand |
| Тип устройства SDK | left_o6 |
| Агентский модуль | linker_agent |
| Формат URL-адреса сеанса | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
Формат сбора данных (на кадр)
| Сигнал | Форма | Описание |
|---|---|---|
| Углы сгиба пальцев | [5] × 2 руки | Нормализованный изгиб каждого пальца: от 0,0 (открыто) до 1,0 (полностью закрыто) |
| Тактильное давление | [16] × 2 руки | Относительное давление по регионам, 0,0–1,0 |
| Временная метка | float64 | Временная метка Unix с микросекундным разрешением |
| Идентификатор устройства | ул. | linker_hand |
| Идентификатор сеанса | ул. | Идентификатор сеанса, присвоенный платформой |
| Необработанные байты | байты | Исходный телеграфный пакет, заархивированный для повторного анализа. |
Эпизоды хранятся в виде файлов JSONL (по одному кадру в строке) с сопутствующим манифестом. Данные готовы к загрузке в браузер эпизодов Fearless Platform сразу после остановки записи.