Сообщество Booster K1

Как мне подключиться к Booster K1 через Ethernet?

Подключите интерфейс Ethernet вашего компьютера к проводному порту K1 и установите IP-адрес вашего компьютера на 192.168.10.10 с сетевой маской 255.255.255.0 и шлюз 192.168.10.1. Проводной IP-адрес робота по умолчанию: 192.168.10.102. Подтвердите соединение с ping 192.168.10.102, затем создайте экземпляр клиента SDK: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Какова правильная последовательность переключения режимов для Booster K1?

Всегда соблюдайте последовательность: ВЛАЖНОСТЬ → ПОДГОТОВКА → ПРОГУЛКА. Вызов client.change_mode(booster.Mode.PREP) сначала и подождите не менее 2–3 секунд, чтобы робот встал и стабилизировался. Только потом позвони client.change_mode(booster.Mode.WALK). Пропускать PREP и сразу переходить к WALK из DAMP не рекомендуется, это может привести к нестабильной работе.

В ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ режим, который обеспечивает прямое управление на уровне суставов, следует входить только из PREP и только тогда, когда робот физически поддерживается подъемным устройством.

Что включает режим CUSTOM на Booster K1?

ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ режим (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) обходит контроллер ходьбы высокого уровня и обеспечивает прямой доступ ко всем 22 суставам для определения положения, скорости и крутящего момента каждого сустава. Он предназначен для передовых исследований — манипуляций со всем телом, экспериментов по локоманипуляции и разработки индивидуальной походки.

Поскольку в режиме CUSTOM все регуляторы безопасности уменьшаются, Booster Robotics требует, чтобы робот подвешивался на подъемном устройстве во время разработки.

Как мне прочитать уровень заряда батареи и данные IMU с Booster K1?

Вызов client.get_robot_status() чтобы получить объект состояния с помощью battery_percentage (с плавающей запятой, 0–100), mode, и imu_status поля. Телеоптический мост k1_agent.py пересылает данные Battery_pct, компоненты скорости ходьбы, активный режим и углы суставов с настраиваемой частотой телеметрии (по умолчанию 8 Гц) на панель управления платформы через WebSocket.

Могу ли я запустить код Booster K1 без физического робота?

Да. Сценарий k1_agent.py, поставляемый в комплекте с платформой RoboticsCenter, включает в себя --mock флаг, который имитирует телеметрию K1, включая углы суставов, разряд батареи и скорость ходьбы, без подключения к реальному оборудованию. Бегать: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. Все функции телеоптической платформы — совместные диаграммы, элементы управления ходьбой, отображение режимов — работают одинаково в макетном режиме.

Как контролировать поворот и наклон головы на Booster K1?

Использовать client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Диапазон отклонения от курса составляет примерно от –60° до +60° (от –1,05 до +1,05 рад), а диапазон тангажа – от –30° до +30° (от –0,52 до +0,52 рад). В мосту платформы k1_agent.py положением головы также можно управлять с помощью cartesian_move команды с axis='ry' (рыскание) и axis='rx' (высота звука) или с помощью голосовых команд, таких как «посмотри влево» или «посмотри вверх».

Робот немедленно перейдет в режим ЗАЩИТА. Что я должен делать?

Режим ЗАЩИТА активируется автоматически при возникновении неисправности: поверхность неровная, ошибка положения соединения или обрыв связи. Поместите робота на плоскую твердую поверхность и перезапустите службу робота через SSH: booster-cli launch -c restart. Перед повторным подключением разрешите полный цикл загрузки. Убедитесь, что ваша конфигурация Ethernet правильна и пинг до 192.168.10.102 стабилен.

Как собрать журналы диагностики?

Подключитесь к роботу по SSH и запустите: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. Поделитесь журналом со службой поддержки SVRC или опубликуйте его на форуме сообщества, указав выходные данные журнала SSH и версию SDK.