Полноразмерный робот-гуманоид
Характеристики бустера К1
Полные технические характеристики взяты из документации разработчика Booster Robotics K1.
Физические и кинематические
| Продавец | Бустерная робототехника |
| Модель | K1 |
| Форм-фактор | Двуногий гуманоид в полный рост |
| Общая глубина резкости | 22 |
| Глава ГРИП | 2 — рыскание (панорамирование) и тангаж (наклон) |
| Диапазон отклонения головы | ок. от −90° до +90° |
| Диапазон наклона головы | ок. от −40° до +30° |
| Рука ГРИП | Несколько на руку (двусторонние) |
| Нога ГРИП | Полная двуногая кинематика на каждую ногу |
Режимы управления
| DAMP | Пассивное демпфирование — состояние включения и выключения по умолчанию. |
| PREP | Робот стоит и удерживает положение с помощью контроллера баланса |
| WALK | Полностью двуногий контроллер походки — принимает команды скорости и действий. |
| CUSTOM | Прямое совместное управление с 22 степенями свободы для исследований (требуется подъемное приспособление) |
| PROTECT | Состояние неисправности — задается автоматически, требует устранения неисправности. |
| Метод SDK | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
Ходьба и передвижение
| Скорость ходьбы (вперед/назад) | от −0,5 до +0,5 м/с |
| Скорость ходьбы (боковая) | от −0,5 до +0,5 м/с |
| Скорость вращения | от −1,0 до +1,0 рад/с |
| Прогулка по API | client.walk(forward, lateral, angular) |
Связь и сеть
| Сетевой интерфейс | Проводной Ethernet |
| Проводной IP-адрес по умолчанию | 192.168.10.102 |
| IP-адрес компьютера (проводной) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| Беспроводная связь | Через приложение Booster (IP-адрес назначается динамически) |
| SSH-доступ | ssh booster@192.168.10.102 · пароль: 123456 |
Программное обеспечение и SDK
| пакет SDK | booster_robotics_sdk_python (ПиПИ) |
| Версия Python | 3.8+ |
| ROS2 | Модель URDF + шаблон узла моста |
| Агентская система | По умолчанию, Футбол, HiChat, Танец, LionDance |
| Агент платформы | k1_agent.py |
| Официальный репозиторий SDK | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
Телеметрия
| Уровень заряда батареи | status.battery_percentage (с плавающей запятой, 0–100) |
| Данные ИДУ | status.imu_status |
| Скорость телеметрии по умолчанию | 8 Гц (настраивается через --telemetry-hz) |
| Совместная телеметрия | 6 углов главных суставов в градусах (j1–j6) |
| Двигательные состояния | Положение, частота вращения, температура каждого двигателя |
| Скорость ходьбы | Компоненты vx, vy, wz |
Темы ROS2 (Конвенция)
/k1/joint_states | Sensor_msgs/JointState — позиции и скорости суставов с 22 степенями свободы |
/cmd_vel | Geometry_msgs/Twist — команды скорости ходьбы |
/k1/battery | Sensor_msgs/BatteryState — процент заряда батареи |
/k1/imu | Sensor_msgs/Imu — ориентация IMU и угловая скорость |