Руководство по установке Booster K1

Требования к рабочему пространству

• Минимальная площадь помещения: 3 м × 3 м чистая, твердая, ровная поверхность
• Высота потолка: Минимум 2,2 м
• Никаких препятствий в радиусе действия в режиме ПРОГУЛКА
• Аварийная остановка: Перед включением питания убедитесь, что пульт дистанционного управления заряжен и находится в пределах досягаемости.
• Подъемное приспособление: Требуется для разработки режима CUSTOM — робот должен быть приостановлен перед входом в управление на уровне суставов.

Контрольный список распаковки

• Осмотрите все 22 соединения на предмет повреждений при транспортировке — осторожно перемещайте каждое вручную во влажном состоянии.
• Убедитесь, что кабель Ethernet включен в комплект поставки и на вашей рабочей станции есть свободный проводной порт.
• Полностью зарядите пульт дистанционного управления перед первым использованием.
• Прочтите руководство по эксплуатации Booster Robotics K1, входящее в комплект поставки.

Настройте интерфейс Ethernet

Проводной IP-адрес K1 по умолчанию: 192.168.10.102. Настройте проводной сетевой интерфейс вашего компьютера на:

• IP-адрес: 192.168.10.10
• Маска подсети: 255.255.255.0
• Шлюз: 192.168.10.1

Проверьте подключение

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

Проверьте статус загрузки через SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

Установите Booster SDK

Официальный Python SDK распространяется на PyPI и требует Python 3.8 или более поздней версии.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

Первое подключение SDK и чтение статуса

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

Управление службой роботов (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

Последовательность смены режимов: ВЛАЖНОСТЬ → ПОДГОТОВКА → ПРОГУЛКА.

Всегда соблюдайте именно эту последовательность. Никогда не пропускайте ПОДГОТОВКУ и не переходите сразу от ВЛАЖНОСТИ к ПРОГУЛКЕ.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

Параметры скорости ходьбы

The client.walk(forward, lateral, angular) звонок принимает:

• вперед: от −0,5 до +0,5 м/с (положительный = вперед)
• боковой: от −0,5 до +0,5 м/с (положительный = вправо)
• угловой: от −1,0 до +1,0 рад/с (положительный = поворот налево)

Ярлыки пульта дистанционного управления

• ЛТ + СТАРТ: Войдите в режим подготовки
• РТ+А: Войдите в режим ПРОГУЛКИ (из PREP)
• ЛТ + НАЗАД: Войдите в режим DAMP
• Левый джойстик: Направление ходьбы · Правый джойстик: Повернуть
• D-Pad: Движение головы

Предопределенные действия (режим ПРОГУЛКА)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

Контроль позы головы

Управляйте поворотом головки (±90°) и наклоном (от −40° до +30°) с помощью set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Сначала преобразуем градусы в радианы:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

Режим CUSTOM — прямое совместное управление

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

Встроенные режимы агента

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

The k1_agent.py Скрипт соединяет Booster K1 с платформой RoboticsCenter через WebSocket, обеспечивая удаленное управление, совместный мониторинг и сбор демонстрационных данных из браузера.

Установите и запустите агент

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

Телеметрия, передаваемая агентом (по умолчанию 8 Гц)

• Углы суставов для 6 первичных суставов в градусах (j1–j6)
• Состояние двигателя: положение, частота вращения, температура каждого двигателя.
• Компоненты скорости ходьбы: vx, vy, wz
• Процент заряда батареи и строка текущего режима
• Имя активного агента (по умолчанию / Soccer / Dance / HiChat)
• Метка времени в миллисекундах для выравнивания кадра