Назад к Glossary
Точка нулевого момента
Точка на земле, относительно которой полный момент реакции земли (от всех контактов стопы) имеет нулевую горизонтальную составляющую. Для устойчивой ходьбы точка нулевого момента должна находиться внутри опорного многоугольника (выпуклой оболочки точек контакта). Контроллеры на основе ZMP генерируют траектории центра масс, которые держат точку нулевого момента в пределах границ. Это классический критерий устойчивости для двуногой локомоции.