Определение
При нулевой передаче оценивается, может ли политика успешно работать с задачами или средами, которые не наблюдались во время обучения. Для моделей роботов это означает выполнение новой языковой инструкции (например, «открыть ящик») без какой-либо демонстрации этой конкретной задачи. Большие модели VLA, такие как RT-2 и OpenVLA, демонстрируют нулевое обобщение на новые объекты и инструкции, используя визуальные и семантические знания, полученные в результате предварительного обучения в масштабе Интернета. При переходе от симуляции к реальности нулевой переход означает развертывание политики, обученной на моделировании, непосредственно в реальном мире без тонкой настройки. Рандомизация доменов и идентификация системы являются ключевыми факторами.
Почему это важно для команд роботов
Понимание нулевой передачи имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.