Определение
Политика, основанная на трансформаторах, применяет механизмы внимания к управлению роботами. Они могут обрабатывать разнородные входные данные — изображения, проприоцепцию, языковые инструкции и историю действий — с помощью единой модели последовательности. Ключевые архитектуры включают RT-1 (токенизированные действия с концепцией EfficientNet), RT-2 (магистраль VLM), ACT (преобразователь фрагментирования действий для двуручного управления) и Octo (масштабируемый преобразователь между вариантами реализации). Трансформаторы естественным образом обрабатывают контексты переменной длины и многозадачную обработку. Их главная проблема в робототехнике — задержка вывода: управление в реальном времени с частотой 10–50 Гц требует эффективного проектирования моделей или разделения действий для амортизации вычислений.
Почему это важно для команд роботов
Понимание политики в области трансформаторов имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.