Назад к Glossary
Конфигурация запястья
Конфигурация суставов запястья робота (обычно 3 вращательных сустава, обеспечивающих полную ориентацию запястья DOF). Выбор конфигурации запястья является частью обратной кинематики и влияет на манипулируемость, избежание столкновений и близость к сингулярности. Для избыточных запястий несколько конфигураций достигают одной и той же ориентации конечного эффектора, позволяя оптимизацию.