Назад к Glossary
Фреймворк управления всем телом
Иерархическая архитектура управления для роботов с большим числом DOF (гуманоиды, мобильные манипуляторы), которая формулирует несколько задач как приоритизированный стек квадратичных программ. Задачи с высоким приоритетом (балансировка, избежание столкновений) строго выполняются; задачи с низким приоритетом (отслеживание конечного эффектора, поза) достигаются в нулевом пространстве высокоприоритетных. Решатели, такие как HQP и OSC, являются распространёнными реализациями.